Na apresentação do S-Type R, em 2001 com o V8 elevado aos 395 cv, a Jaguar começou por dizer que era a sua versão para bater o M5 da BMW de então, mas depressa mudou o discurso quando foi confrontada com a diferença abissal em desempenho e eficácia: o R passava a ser “apenas” um S-Type musculado e mais veloz. Desta vez, com o XFR, poderiam manter a palavra com orgulho.